6.2. 采用ROS和Gazebo模拟机器人与环境
本节开始了解如何使用ROS和Gazebo模拟器模拟真实机器人。整个方法与控制真实的机器人基本相同，主要的不同点在于，对真实机器人的操控需要事先配置无线网络。
6.2.1. 关键的基本概念
URDF (Unified Robot Description Format): ROS 专用于描述机器人的XML格式脚本，但仅限于描述机器人的运动学等动态特性，无法描述机器人与外界互动的其他特性，如摩擦力等，也不能描述除了机器人的外部世界，如阳光、山丘等。
XACRO (XML Macros): ROS用于描述机器人的XML宏格式，简化了URDF，具有可重用性和模块化描述机器人的特点，更加适合描述大型机器人。例如，如果有六个机器人足部描述，采用XACRO可以像类一样可以采用不同的参数加以实例化，而不必如URDF一样必须重复6次。
SDF (Simulation Description Format): 是Gazebo模拟器使用的描述格式，不是ROS的格式。可用于构建环境和机器人等所有物体和其特性。ROS的URDF/XACRO描述的机器人在Gazebo中模拟时，将被转换为SDF格式（而SDF格式则无法被转换为URDF/XACRO格式）。
6.2.2. URDF实操
根据线上资源 http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials， 学习如何使用URDF(universal robot description format)，在模拟环境中设计虚拟机器人的方法等。
Section 2.1 - 2.4源代码位于: https://github.com/ros/urdf_tutorial
Section 2.5源代码位于: https://github.com/ros/urdf_sim_tutorial
6.2.3. 采用gazebo_ros 功能包模拟机器人
请下载教程。
线上资源：http://gazebosim.org/tutorials
采用roslaunch启动Gazebo, 环境及URDF模型
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_roslaunch
6.2.4. 采用rviz观察模拟实况
线上资源： http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials
6.2.5. 课后综合练习
将一个URDF功能包导入在Gazebo模拟器模拟的世界中，线上资源：
https://github.com/husarion/rosbot_description
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