机器人操作系统（ROS）教程目录

 

0. 人工智能与机器人技术简介

 

第一部分：ROS基本技能  (中文)

 

1. ROS基本概念 

• 导论
• ROS核心元素
• ROS应用方法
• 安装ROS系统
• ROS命令行工具

2. ROS程序组织结构

• ROS程序与运行环境
• 编译ROS应用程序
• 软件库与源码下载与版本控制
• 练习题

3. 通过话题（Topic）通讯

• 建一个通讯功能包(package)
• 话题发布(publisher)
• 话题接收(subscriber)
• 常用消息(messages)
• 练习题

4. ROS服务与roslaunch

• 了解ROS服务（Services）
• 学会使用roslaunch
• 学会使用ROS参数服务器

5. ROS Bags、Timer与Simulator

• 了解ROS如何记录数据（Bags）
• 学会使用ROS Timer API编程
• 初步了解ROS Gazebo 模拟器

6. ROS 坐标变换，采用ROS和Gazebo模拟机器人与环境

 

    6.1. ROS坐标变换

• 了解ROS坐标系的概念
• 了解ROS坐标变换的概念
• 学会在ROS生态系统中如何自动实现不同坐标系之间的变换

    6.2. 采用ROS和Gazebo模拟机器人与环境

• 基本概念
• URDF简介
• 采用gazebo_ros功能包模拟机器人
• 采用roslaunch启动Gazebo，环境及URDF模型

 

第二部分：ROS项目实战 (英文)

 

ROS 实践项目1: 用URDF/XACRO描述机器人、MoveIt!控制机械臂（URDF/XACRO and MoveIt! for Robot Base and ARM Control)

 

ROS实践项目2: 自己定制环境采用程序驱动机器人按既定路径行动（Creating Maze Simulation with ROS and Gazebo for Turtlebot3）

 

ROS实践项目3: 机器人定位导航（Robot SLAM and Navigation)